La chiesa venne edificata per volontà di Antonio Maria Malvezzi, che nel suo testamento del 1612 richiese il trasferimento di un affresco murale dalla piccola chiesa del fondovalle, detta “Madonna a pié di Terra”. I Priori e il Consiglio Comunale decisero di collocare la sacra immagine della Madonna — di autore ignoto — in una dimora più degna, che ricordasse il trattato di pace stipulato con i Tolentinati nel 1547, a seguito di sanguinosi scontri per il possesso del Castello della Rancia. Nonostante la delibera consiliare del 5 febbraio 1612, la chiesa fu aperta al pubblico solo nel 1644, a causa della scarsità di fondi e dopo che il Comune la dotò delle necessarie suppellettili e di un terreno attiguo.

L’attuale edificio, avvolto nel verde, presenta una facciata rosea ornata da piatte lesene. L’interno ha una pianta a croce greca con cupola a volta reale e cupolino. Conserva l’affresco cinquecentesco proveniente dalla demolita Chiesa di Piè di Terra, che ritrae una Madonna dal volto delicato, circondata da nuvole dorate, capace di ispirare confidenza e devozione. All’interno si trovano tre altari dedicati alla Madonna della Pace, al SS. Crocifisso e a San Diego, mentre ai lati dell’ornato sono raffigurati San Antonio da Padova e San Francesco d’Assisi.

La chiesa sorge sul Colle della Croce e ha una struttura ottagonale a croce greca, con cupola a volta reale e cupolino. L’affresco murale della Madonna della Pace fu trasferito dalla chiesa preesistente, custodito ancora oggi all’interno.